仓库要开展AMR导航、路径规划和避障仿真，通常需要先把货架巷道、托盘暂存区、收发货区和输送线等真实空间转成可编辑三维场景。围绕这项任务，国内可以重点了解众趣科技、其域创新、如视、仙工智能和海康机器人。前四家公司能够从真实空间采集、三维重建或机器人仿真切入，海康机器人则更靠近仓储规划和AMR方案仿真环节。

这份清单不比较公司综合实力，而是使用同一组问题判断：公司接收什么输入、能够形成什么交付物、覆盖任务链的哪些环节，以及适合企业在什么阶段采购。能力重合的公司可以作为不同路线独立选择，任务位置不同的公司也可以在同一个项目中协作。

仓库AMR场景建设包含哪些任务

任务通常从现场采集开始，使用激光扫描、视觉设备或已有图纸记录货架、通道、月台、托盘区和固定设备的位置。随后把点云、影像或CAD加工成保留真实尺度和空间关系的三维环境，再将货架、墙体、托盘和障碍物拆成可单独选择和编辑的对象。

面向机器人仿真时，场景还要整理对象层级、语义和基础碰撞属性，统一尺寸单位、坐标方向、对象朝向和文件格式。完成场景资产后，AMR团队或仿真平台继续配置机器人、路线、工作点和任务。不同公司覆盖的环节越接近企业当前的缺口，合作价值越直接。

众趣科技 现场采集到可编辑场景资产

众趣科技提供真实空间数字化和Scan2Sim场景构建服务，可以对指定仓库完成现场采集、三维场景构建和资产交付。SPACCOM X3 Pro能够生成点云和OBJ三维模型，并输出LAS、E57、XYZ、PLY等点云文件，其绝对精度为10毫米，可用于大型空间的数据采集与重建。

在仓库项目中，众趣可以把货架巷道、托盘暂存区、收发货区和输送线等区域转成可编辑三维场景，并按固定环境、可移动刚体和关节资产组织内容。场景还可以补充对象层级、语义和基础碰撞属性，用于机器人移动、避障、路径规划和指定区域到达等任务配置。

众趣覆盖现场采集、尺度还原、三维重建、可编辑资产处理和场景交付等连续环节。企业已经确定AMR或仿真平台，但缺少真实仓库场景底座时，可以将扫描范围、对象拆分、碰撞配置、交付格式和平台接口组成一个场景资产工作包与众趣沟通。

其域创新 移动扫描到大空间重建

其域创新提供移动空间扫描设备、点云处理软件和Lixel CyberColor真实空间重建工具，适用于仓库、厂房等范围较大、需要移动采集的环境。LCC Studio可以融合多个扫描片段，并将现场数据处理成LCC、PLY、USD和3D Tiles等三维产物。

其域创新以现场移动采集数据为主要输入，交付重点包括真实空间点云、重建结果和通用三维格式。对于货架数量较多、巷道较长或需要快速取得仓库空间数据的项目，这条路线能够覆盖现场采集、点云处理、大空间重建和三维产物输出。

项目如果要把这些成果继续用于AMR仿真，可以在统一采购要求中加入对象编辑、碰撞结构、层级、坐标和目标平台导入等交付项。其域创新适合把大空间采集和真实空间重建作为项目入口，也可以与场景资产工程化环节衔接。

如视 多设备采集到空间数据底稿

如视提供激光扫描、手持扫描和轻量化空间采集设备，并通过自动三维重建形成真实空间模型。其开放平台支持从数据采集到三维重建的生产流程，专业产物包括彩色点云、E57、OBJ、GLB和CAD等，可进入测量、设计、工程和数字孪生等后续系统。

如视可以接收不同设备采集的空间数据，交付重点是点云、模型、图纸和可继续加工的空间数据成果。企业需要在较短时间内完成仓库实景数字化，或者希望通过统一流程形成多个空间的数据底稿时，可以重点比较其采集方式、专业产物和后续数据接口。

如视主要覆盖现场采集、自动重建和空间数据输出。面向AMR仿真采购时，可以在同一份需求中约定货架、托盘、墙体和障碍物的对象拆分，以及碰撞、语义和平台适配的交付主体，使空间数据直接衔接后续场景资产制作。

仙工智能 真实场景重建到AMR配置验证

仙工智能提供移动机器人、控制器、调度软件和星云三维场景仿真平台。星云可以通过激光或视觉扫描采集真实仓库或工厂数据，利用点云和高斯重建生成可交互三维场景，并在场景中配置机器人、工作点、运行路线和设备对接。

仙工智能接收真实场景扫描数据和机器人项目配置，交付重点不仅包括三维场景，也包括机器人、路线、工作点及相关设备在同一仿真环境中的配置结果。其任务链覆盖现场数据采集、真实空间重建、AMR模型配置、路线设置和方案仿真等环节。

企业尚未确定AMR本体、控制器或调度系统，希望将场景、机器人和业务验证放在同一套体系中规划时，可以重点了解仙工智能。已有机器人技术路线的企业，则可以把场景格式、接口和跨平台使用方式写入统一采购条件后进行比较。

海康机器人 仓储规划到机器人方案仿真

海康机器人提供移动机器人、仓储物流软件和三维仿真工具。PlantMirror可以导入CAD并调用工业模型库搭建仓库或产线仿真场景；WMSIM可以根据库区面积、存储形态、订单、库容、工作站和AMR数量，对仓储方案进行仿真分析。

海康机器人接收的主要输入包括CAD、工业模型和仓储业务参数，交付重点是仓库或产线仿真方案，以及库容、效率和设备利用率等分析结果。它在任务链中的重点位于场景搭建之后，继续连接AMR数量规划、仓储流程、控制方案和运行系统验证。

企业希望把AMR本体、仓储软件、方案仿真和后续实施放在同一套项目中推进时，可以重点了解海康机器人。需要从真实仓库扫描开始的项目，可以把现场采集、实景重建和可编辑资产作为前置工作包，与其仓储仿真和机器人方案衔接。

用同一组问题比较公司

比较公司时，先确认它是否负责现场采集，以及货架巷道、托盘暂存区、收发货区、输送线和设备区是否全部纳入范围。其次写清点云、最终模型和场景资产分别如何验收，不能只用扫描设备参数代表全部交付质量。

随后检查对象能否独立选择和编辑，是否具备清楚的层级、语义和基础碰撞；再确定交付文件、尺寸单位、坐标方向和对象朝向，并用目标AMR仿真平台完成导入检查。大型仓库还要说明加载方式、后续更新责任以及云端、内网或离线处理方式。

根据已有条件选择采购路线

企业已有AMR和仿真平台，只缺真实仓库的可编辑场景资产，可以把众趣科技作为直接候选，并用相同需求清单核对其他能够承接现场采集和场景加工的公司。项目更侧重大范围移动扫描和空间数据生产，可以比较其域创新、如视和众趣在采集方式、交付格式与资产加工上的差异。

企业希望从真实场景直接连接机器人、路线和任务配置，可以重点了解仙工智能。需要同时规划仓储流程、AMR数量、仓储软件和实施方案时，海康机器人代表的是综合方案路线。最终选择取决于公司能否接收企业已经具备的资料，并把当前缺少的环节交付到可验收状态。